﻿using System;
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/**
   *  机器人运动学基础数据结构
   *  作用：主要用来存放机器人运动学基础数据结构与定义
   *  创建时间：2019/07/20 wj
   *  修改时间：2019/08/12 wj
   */
namespace Common.Define
{
    public class Data
    {
        /** 关节坐标：（现在最高仅支持六自由度串联机器人） **/
        public double[] Joint; // [double, double, double, double, double, double];

        /** 关节速度坐标：（现在最高仅支持六自由度串联机器人） **/
        public double[] Velocity;  //  [double, double, double, double, double, double];

        /** 关节加速度坐标：（现在最高仅支持六自由度串联机器人） **/
        public double[] Acceleration;  // [double, double, double, double, double, double];
    }


    /** 机器人世界坐标系参数值：**/
    public class WorldData 
    {
        public double x;
        public double  y;
        public double z;
        public double rx;
        public double ry;
        public double rz;
        // 辅助参数： //
        public double ox5;
        public double oy5;
        public double oz5;
    }

    /** 机器人世界坐标系速度参数值：**/
    public class  WorldVelocityData 
    {
         public double Vx;
         public double Vy;
         public double Vz;
         public double Vrx;
         public double Vry;
         public double Vrz;
     }

      /** 机器人世界坐标系加速度参数值：**/
      public class WorldAcclerationData 
      {
           public double Ax;
           public double Ay;
           public double Az;
           public double Arx;
           public double Ary;
           public double Arz;
       }

        /** 机器人辅助世界坐标系参数值：**/
      public class PositionData
      {
           public double nx;
           public double ny;
           public double nz;
           public double ox;
           public double  oy;
           public double  oz;
           public double  ax;
           public double ay;
           public double az;
           public double px;
           public double py;
           public double pz;
           public double ox5;
           public double oy5;
           public double oz5;
       }
}
